| pierre |
Posté le 19/09/2009 à 22h19 |
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Bonsoir,
J'arrive au terme d'un très long projet de conception de robot hexapode.
Son nom de code est MicroBase, il s'agit d'un robot en matériau composite (résine epoxy + charges). Il est animé par un ensemble de 18 micro servomoteurs (trois degré de liberté par patte). La carte électronique de commande est également de ma conception (à base de Pic 18F452), elle permet le contrôle à distance de la bête via un PC. Le tout est alimenté par une batterie de type Lithium-Polymère 7.4V.
Le but du projet était de concevoir un robot léger, le plus esthétique possible (enfin, après, les goûts et les couleurs...) permettant l'utilisation de servomoteurs très bon marcher.
Voici quelques photos:
J'en profite surtout pour vous informer de la mise à dispositions des ressources suivantes sur mon site:
- Ensemble du code source de l'interface graphique de commande (en C#).
- Ensemble du code source de l'application embarquée (18F452);
- Ensemble des schémas, nomenclatures... nécessaire à la fabrication de la carte électronique MainBoard.
- Tutoriel de résolution et mise en œuvre des équations de cinématiques inverse pour piloter votre hexapode.
Vous pouvez y accéder via la rubrique téléchargement de mon site: http://www.hexapod-kit.com
N'hésitez pas à me poser des question, vos remarques sont également les bien venues.
Bon week-end à tous.
Pierre.
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| trivium |
Posté le 19/09/2009 à 22h40 |
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Salut Pierre,
Citation : PierreLa carte électronique de commande est également de ma conception (à base de Pic 18F452), elle permet le contrôle à distance de la bête via un PC
Tu dis que ton robot peut être piloté via ton PC. Comment le pilote tu? Tu a créé une interface ou c'est en ligne de commande? Aussi, comment communiques-tu avec ton robot? (bluetooth, IR, cablage ?)
Citation : Pierrepermettant l'utilisation de servomoteurs très bon marcher.
En parlant des servomoteurs,les 18 sont-ils indépendants ou tu utilise un couplage? et aussi, que veux-tu dire par "bon marché" si ce n'est pas indiscret ? 
Merci
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| pierre |
Posté le 19/09/2009 à 23h18 |
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Salut Trivium,
La communication robot<->PC est réalisée grace à deux modules Xbee (MaxStream).
Ces modules permettent d'établir une liaison de type série sans fil, hyperfréquence, un module étant à la fois capable d'émettre et de recevoir.
Ces modules sont relativement simple à interfacer avec un port série de microcontrôleur ou un port serie/usb de PC.
Coté PC j'ai développé:
- Une dll en langage C regroupant l'ensemble des fonctions de pilotage de base: faire marcher, tourner, pivoter le robot.
- Une interface graphique de contrôle qui exploite cette librairie.
Le pilotage est simple (clique sur des boutons) tu peux même enregistrer tes mouvements pour pouvoir les rejouer en séquence.
Pour ce qui est des servos ils sont tous pilotés indépendamment par la carte électronique (qui peut même piloter jusqu'à 21 servos).
J'ai également fais pas mal de test sur des servos dit "low coast" malgrès ce que l'on entend sur ce type servos: mauvaise qualité, imprécision... Ils s'avèrent parfaitement fiables et adaptés si l'on respecte leurs limites
(couple spécifié par le constructeur en particulier). J'ai pas trop envie de déposer des lien commerciaux sur le forum mais les servos que j'utilise me coûtent moins de 5 euros pièce achetés par 6 (servos TowerPro SG90).
Le tout est d'utiliser une mécanique ultra légère et de préférence une batterie Li-Po si l'on veut que l'ensemble soit endurant.
Va voir sur mon site si tu veux plus d'information sur les servos et les modules XBee, je met en lien deux fournisseurs qui, à mon avis, proposent les meilleurs tarifs du moment.
www.hexapode-kit.com
Hésites pas si je suis pas assez clair!
Pierre |
| trivium |
Posté le 20/09/2009 à 12h17 |
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Re,
Il m'a l'air vraiment bien comme projet
Par contre je vais te poser une question parce que je ne m'y connais pas dans ce domaine (qui est plutôt mécanique) mais, comment as-tu obtenu "la forme" des pattes? tu as utilisé un moule ou il s'agit tout simplement d'une découpe.
Parce que personnellement je travaille avec du PVC ou du métal mais j'aimerais bien alléger un peu mes créations et apparemment ton robot à l'air assez léger.
J'ai également vu sur cette image que ton robot possédait un capteur à l'avant. te permet t-il de récupérer des informations sur ton PC?
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| pierre |
Posté le 20/09/2009 à 13h37 |
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Salut,
Pour les pièces du robot MicroBase:
Elle sont obtenues par moulage dans des moules aluminium usinés (fraiseuse à commande numérique).
J'ai également fait des essais avec des moules en silicone, qui ne nécessitent pas forcement d'employer les grands moyens.
Va voir ce site si tu veut te lancer dans le moulage silicone:
http://seigneurdescreations.free.fr/moulage.htm
Pour le capteur sur la tête:
Il s'agit d'un télémètre, il n'est pas utilisé pour l'instant, comme les capteurs de contact situés dans le bout des pattes. Ces capteurs serviront dans la phase n°2 du projet (robot autonome). Le module Xbee sera alors remplacé par une carte microcontrôleur maison(ARM7 normalement). |
| neorobot |
Posté le 20/09/2009 à 19h30 |
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Vraiment pas mal du tout Pierre.
Tu as passé combien de temps sur ce projet ?
Et ce serais bien également que tu poste une petite vidéo sur le forum afin de nous montrer un peu tout ça en action 
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| pierre |
Posté le 20/09/2009 à 21h01 |
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La réalisation du projet Micro-Base (mécanique, électronique et soft) à pris environ un an, en travaillant soir et week-end. La phase d'usinage des moules et de mise au point d'un process de moulage fiable a nécessité à elle seule plus de cinq mois de travail.
C'est assez court, il faut dire que je dispose d'un tour et d'une fraiseuse à commande numérique, ça aide!
Une petite vidéo du robot hexapode Micro-Base.
http://www.dailymotion.pl/video/xahvfz_robot-hexapode-micro-base_tech |
| neorobot |
Posté le 21/09/2009 à 18h08 |
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Rebonjour
Merci pour la vidéo, grâce à celle-ci nous avons pu voir un peu comment se "comportait" ton robot. Ce que j'apprécie particulièrement c'est sa fluidité, sa façon de se déplacer.
Tu comptes le rendre autonome d'ici peu ou tu vas apporter quelques modifications avant ?
Personnellement, je pense qu'un système de camera sans fil avec retransmission des images sur le PC pourrait être assez intéressant. Qu'en penses-tu? |
| pierre |
Posté le 21/09/2009 à 21h50 |
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Bonjour Neorobot!
C'est vrai que la vidéo à distance ça fait envie!
Le problème c'est que le module Xbee est incapable de transmettre un flux vidéo classique (il faudrait un système émetteur + récepteur juste pour la camera).
J'ai fait des essais dans le passé avec une CMUCam (la célèbre camera de l'université américaine Carnegie Mellon), et j'arrivais grosso-modo à récupérer une image toutes les 2 secondes avec ce type de module radio...
En fait j'avais pour idée de faire plutôt de l'imagerie thermique, finalement ça serait intéressant que le robot distingue les corps plus ou moins chauds. De plus une image avec 200 pixels suffirait. J'ai travaillé dans le passé pour une entreprise qui utilisait des capteurs dits "pyroélectriques". Ce sont des petits capteurs passifs (qui n'envoient rien sur la cible), 9mm de diamètre environ, sur 6mm de haut.
Ces capteurs sont sensibles au rayonnement infrarouge (du corps humain ou d'un objet chaud). Ils sont abordables, et, si on les monte sur un système pivotant on peut effectuer le "balayage" d'une zone et ainsi récupérer une sorte de cartographie thermique de l'environnement, cool non ?
Ces capteurs sont semblables à ceux utilisés dans les systèmes d'éclairage automatiques sauf que dans ce cas le système fonctionne seulement en tout ou rien.
Bon, voilà, beaucoup d'idées mais très peu de temps entre le travail et la vie de famille... Il me reste deux ou trois de ces capteurs dans un coin, il faudra que je fasse des essais.
A bientôt. |
| trivium |
Posté le 24/09/2009 à 19h10 |
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J'y pense, c'est ta première création ou tu as déjà créé des robots ?
Si c'est ta première création, je dois dire que c'est un très bon début!
Enfin, quoi qu'il en soit, dans les deux cas ça reste un projet très intéressant.
Je pense que Neorobot va bientôt faire une rubrique "vos creations" donc si ça t'intéresse, tu pourras proposer ton projet dans cette rubrique, je suis certain qu'il sera accepté.
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| pierre |
Posté le 26/09/2009 à 22h48 |
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Oui c'est la première réalisation dans le domaine de la robotique, il devrait y en avoir d'autres... |
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