| jean-christophe |
Posté le 16/03/2008 à 18h11 |
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salut,
je me lance dans la realisation d'un bipede.
j'ai commancer a faire les plan mais je manque de precision notament au niveau des servo moteur.
j'ai plusieurs questions:
je voudrai savoir quel couple est necessaire pour un bipede en N/cm
j'ai trouve un 30N/cm sur selectronique mais je sais pas si c'est trop ou trop peu.
de plus les deux servo pour l'articulation des chevilles sont plus petit, avec comme couple 1,5Kg/cm (je sais pas trop comment faire un conversion Kg/N)
ma question, des servo moins puissant pour les chevilles risque t'il de poser un probleme ?
c'est ma premiere realisation donc je sais pas du tout a quoi m'attendre.
et pour finir je suis a la recherche de dessin technique de servo afin de les implanter avec precision sur mon plan.
pour la structure j'ai opte pour de l'alu de 2mm, cela est il suffisant au niveau de la resistance, je voulais pas mettre trop epais pour faciliter de pliage.
merci pour vos reponse
cordialement,
jean-christophe. |
| neorobot |
Posté le 16/03/2008 à 20h47 |
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Salut 
Et bien tout d'abord, il faudrait déjà qu'on connaisse la taille de ton bipède (et surtout son poids) pour pouvoir te dire quel couple tu doit utiliser.
Au niveau du Servos je comprend pas bien ce que tu veux
A+ |
| jean-christophe |
Posté le 16/03/2008 à 21h00 |
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pour l'instant je suis qu'a l'elaboration du plan avec qcad donc au niveau du poid je peux pas trop savoir, au niveau de la taille entre 30 et 40 cm.
pour les servo je voudrai savoir quel proportion je doit utiliser pour realiser le plan vue que plus le servo est puissant plus il est encombrant.
de plus il m'est impossible de savoir a quel endroit sont les fixation, quel est la longueur de l'axe de rotation et le systeme de fixation sur l'axe.
bref je voudrai me basser sur un exemplaire de servo, trouver les plan technique ou au pire en acheter un exemplaire.
voila si t'as d'autre question nesite pas
bye
jean-christophe. |
| fabarbuck |
Posté le 16/03/2008 à 22h01 |
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Hello!
Alors... je vais essayer de te repondre de facon structuree ^^
- il n'y a pas de regle absolue pour savoir quel couple est necessaire pour un bipede. L'important, c'est de savoir calculer en gros ce dont tu as besoin en fonction des dimensions, du poids... ca, c'est de la meca, et tu peux trouver des ressources en ligne a ce sujet (tu peux poser des quesitons plus precises aussi... mais cree d'autres sujets pour que ce soit clair).
- il y a effectivement plusieurs tailles de servo, mais beaucoup sont standardisees... et pour la taille standard, il y a un peu de tout... du servo a 5 euros a celui qui coute 25 fois plus cher... avec des perfs en consequence
- il faut savoir que les chevilles, c'est justement l'articulation critique pour un bipede, c'est la ou tu as besoin du plus de couple. Oublie de suite donc les petits servos a pas cher... a moins de bien reflechir a ton coup!
- un servo a 30Ncm (et pas 30N/cm, c'est different!!!) est tres tres tres standard (ie, bas de gamme). Il y a d'autres criteres ensuite qui comptent, mais en taille standard (grosso modo 4cmx2cmx3cm), il doit couter entre 5 et 10 euros max, moins cher si tu en achetes un lot.
- pour une 1re realisation, c'est tres ambitieux. Commence par un robot marcheur avec moins de degres de liberte (ie, d'articulations). tu peux faire un robot qui se dandine avec 3 servos... c'est deja coquin a regler, ca te fait pratiquer ce que sont les servos, etc... a mon avis, une 1re etape indispensable!
- alu c'est bien... un peu cher, penible a usiner. Mais si tu peux faire ca simplement, c'est nickel de chez nickel! Pense toutefois a bien penser la repartition des masses, genre evider/faire des trous sur les zones inutiles/suffisament resistantes...
- surfe un peu, il y a des tonnes d'exemples de bipedes... ca te donnera des idees sur les manieres de s'y prendre....
- 30/40cm c'est deja un grand bipede!
Voila... sinon, tu comptes faire le controle de ton bipede comment? Tu as une carte electronique deja, pour gerer tous ces servos? Tu veux tester quoi avec ensuite? Je veux dire, quel est ta motivation pour la realisation de ce robot?
A plusse! |
| jean-christophe |
Posté le 16/03/2008 à 23h22 |
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salut,
donc pour les servo 30Ncm c'est du basic (sur selectronic il sont a 30€, largement plus cherche que ce que tu annonces) mais je crois qu'il sont a billes, c'est peut être pour ça.
par contre pour les chevilles je peux oublier mes mini-servo a 1,5Kg/cm, d'après ce que tu me dit ça tiendra pas.
j'ai l'impression que les prix sur selectronique sont un peux prohebitif. j'irai voir dans un magasin de modelisme pour compare.
si tu as des site ou on peu acheter des servo a bon prix je suis preneur.
donc peut être qu'il faut plutôt tape dans du 40 voir 50N.cm, j'ai vue des statistique sur le site de robot one et le poids des robot tourne autour de 2,5 - 3 Kg pour 30 40 cm donc en estiment que le mienne face 3 Kg au pire
Bon je me renseigne un peut mais si mon robot pèse 3 Kg ou peut être plus c'est sur qu'un 30N.cm ça le fera pas.
pour ce qui est des mes motivation:
j'ai toujours voulu construire des robot, maintenant que j'ai quelque connaissance en électronique et en programmation je me lance.
le choix du bipède n'est pas le plus facile mais c'est ce qui me branche le plus même si il me faut 5 ans pour le mettre au point.
avec tu temps et de la patience j'y arriverai, mon beau père a bien mis 10 ans pour construire un model réduit de bateau.
je suis encore jeune et j'ai de nombreuse année devant moi.
déjà lorsque les plan seront fini et que je pourrai passer a la réalisation je serai bien content.
voila,
merci pour test conseille
bye _o/
jean-christophe. |
| fabarbuck |
Posté le 18/03/2008 à 17h44 |
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Effectivement, ca me semble un peu cher, 30 euros pour ces perfs. Après, si c'est un mini ou micro servo, ça peut aider... ou si, comme tu le dis, il y a un ou des roulements a bille, des engrenages metal plutot que plastique, bref, tout un tas de petites subtilités qui font que le prix peut être justifie.
Par contre, oui... mefiance vis a vis des tarifs des sites "spécialistes de l'électronique grand public"... Je n'en ai jamais achete la bas, mais ebay contient pas mal d'offres qui ont lair sympa...
J'ai acheté plein de servos standard chez conrad (en allemagne par contre, et il y a quelques années) a 5 euros pièce... taille standard, 30Ncm, 0,16s/60deg, etc etc etc. Du ultra classique, donc, a pas cher. Biensur a ce prix tout est plastique et y'a pas de roulement.
Pour tes servos de cheville... je dis simplement que sur le principe c'est articulation la plus sollicitée, et que a vu de nez, ça me semble trop faible comme valeur de couple. Mais la meilleure manière de le savoir, c'est de faire quelques esquisses de plan et quelques calculs a la louche pour avoir une idée des ordres de grandeur.
Il me semble que les bipèdes "pro", disons haute qualité, on des servos avec jusqu'à 200Ncm de couple... sans être plus grand que ton bipède... c'est pour te donner une idée... après, même avec des servos a 1.5kg de couple je suis a peu près sur qu'il y a des astuces mécaniques envisageables pour que ça fonctionne... moins bien que avec 200Ncm, mais tout de même de façon satisfaisante. Faut juste faire en connaissance de cause 
Okay pour tes motivations. Je suis d'accord avec tes arguments, mais je reitere ma proposition. Ça peut être une bonne étape de préparation de découper ton gros projet de bipède en étapes successives. Par exemple, d'abord faire un bipède a 3 DoF (genre toddler), histoire de maitriser la commande de servos, l'usinage simple de pièces, et d'avoir un truc amusant (quoique vite lassant) rapidement.
Ensuite, tester diverses alternatives pour les articulations, faire des protos d'une seule jambe par exemple, puis des deux jambes tenues sur un portique pour tester leurs mouvements, etc... et fatalement te rendre compte de tout un tas de ptis trucs pénibles que tu ne peux pas anticiper sans t'y être frotte... et même parfois imprévisibles même en ayant un peu d'expérience.
bref, je ne te dis pas de ne pas faire de bipède, mais plutôt de bien prendre conscience que c'est un projet qui va nécessiter plein d'étapes, et que tu as peut être intérêt a bien planifier ton travail si tu veux eviter de gaspiller temps et argent ! |
| jean-christophe |
Posté le 19/03/2008 à 02h24 |
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salut,
merci pour tes precieux conseille.
pour les servo, budget oblige j'ai trouver quel chose de pas trop mal
http://www.fxmodelrc.fr/Accessoires/detail-197-13975-s3305-servo-s3305-futaba.html
avec un couple de 90Ncm
bon il est pas de plus rapide mais bon.
bien sur il y a ca : http://www.fxmodelrc.fr/Accessoires/detail-197-15889-01000815-servo-bls351.html mais la j'ai bien peur de mon budget de suive pas.
peut être pour une deuxième réalisation qui sait, un fois que j'aurai plus d'expérience sur la prog et l'électronique et que le besoin de fera sentir de posséder des servo plus puissants.
[b]j'espère que 90Ncm/9Kg.cm est suffisant pour le faire bouger.
[/b]
pour ce qui est des étape.
je pense effectivement que c'est une très bonne idée de résonner par étape.
actuellement je suis en train de réaliser le plan d'une jambe et c'est du boulot.
Apres je pense que je ferai un proto de la jambe pour voir comment elle bouge , apporter les modif nécessaire et je pourrai faire la deuxième avec les hanches.
Après je passerai au bras avec le torse et la tête, je fait quelque test et j'assemble le tout.
bien sur ce n'est que pour la parti mécanique et a mon avis a la vitesse ou ça avance j'en ai pour quelque mois.
bien sur jusque ici les servo sont commander par une simple télécommande de basse juste pour voir comment s'articule la bête.
un fois que la meca sera tester est éprouver, enfin plutôt éprouver. je pourrais passer a la partie électronique (encore plusieurs mois en perspective)
et enfin la programmation, la je préfère pas donner de délai tant les possibilité d'évolution sont nombreuse  .
pour ce qui est de la première réalisation avec 3 servo je suis pas trop emballer, ca fait passer tu temps sur une réalisation qui n'est pas un but final. ça fait dépenser des sous pour des servo de l'elec pour un robot qui risque de finir dans un placard.
je préfère directement me lancer dans un robot qui une fois la meca et l'elec terminer me permettra de m'éclater
je verrai les difficultés au fur et a mesure sur un vrai bipede, j'ai tendance a être toujours un peu impatient et me dire que faire un robot dans la perspective d'en faire un autre, je trouve ça un peut une perte de temps et de moyen.
de toute façon même s'il me faut 5 ans pour le mettre au point c'est pas bien important tant que ça avance.
meme peut être 10, de toute façon une fois que la partie meca serai opérationnelle les évolutions sont casi infini.
voila,
des que j'ai terminé le plan de la jambe et que ça tiens la route je vous en fait par pour que vous me donniez vos opigons.
bye
jean-christophe.
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| skyhacker |
Posté le 22/03/2009 à 23h45 |
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Salut à tous:
Une question que je pose souvent puisque je m'y connais pas mal en robotique:
"pourquoi en tant que débutant veut tu te lancer dans la construction d'un robot bipède qui se trouve être la forme de locomotion la plus difficile à mettre en ouvre et à contrôler ?".
Par exemple pour ma part je fait de la robotique depuis 7~8 ans et uniquement sur lego, sevo HS-311 (les moins cher du marché), contrôleur SSC-32 de chez LYNXMOTION, et Board of education de chez parallax , ET, ma première grande réalisation à vue le jours il y a seulement quelques mois : un quadrupède du même type que BIGDOG à déhanchement latéral. Et voici que je fini mon deuxième quadrupède cette fois à déhanchement indépendant sur chaques pattes (soit 12 servos au total !).
Tout ça pour te dire à toi comme au autre qui débute que le mauvais réflexe que tous ont au début c'est de copier sur des réalisations qui mirent plus de 15 ans à être développées !
Essaye en premier de petite réalisations qui quoique basics ne mettront que peu de temps à être construites et te permettront d'avancer à petit pas.
tout cela se résume en une citation : " c'est en forgeant qu'on devient
forgeron ".
Salut à toi et rappelle toi " patience et mère de sûreté ".
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