Faire évoluer la recherche en robotique avec HOAP3

Le robot humanoïde HOAP3 vient d’arriver au Laboratoire d’informatique, de robotique et de microélectronique de Montpellier (LIRMM – CNRS – Université de Montpellier 2). Cette plateforme complète celle qui a déjà été implantée au LAAS(1) à Toulouse, en juin dernier. Toutes deux, nées au Japon, constituent un fort potentiel pour la recherche en robotique en France.

Les activités de recherche dans le domaine de la robotique humanoïde sont en plein essor. La création du laboratoire commun franco-japonais JRL (Joint Japanese-French Robotics Laboratory) basé à la fois au Japon (Tsukuba) et en France (Toulouse-LAAS et Montpellier-LIRMM) a fortement contribué à concrétiser, renforcer et dynamiser la communauté de la recherche robotique autour de cette thématique. Les deux robots humanoïdes sont au cœur des recherches du JRL.

L’acquisition de HOAP3 par le LIRMM, cofinancé à hauteur de 50% par le CNRS, se situe dans cette dynamique. Dans le cadre du JRL-France, le LIRMM va ainsi proposer à la communauté nationale une plateforme expérimentale ouverte pour la validation de modèles ou de méthodes de commande contribuant à la déambulation et la manipulation d’objets sous contrainte d’équilibre.

Ce robot de 8,8 kg et de 60 cm de haut, dispose de 28 articulations motorisées. Il possède aussi un nombre important de capteurs tels que des accéléromètres, des gyromètres, un télémètre infra-rouge, des capteurs de pression et deux caméras. Cet ensemble est conçu autour d’une plateforme logicielle entièrement ouverte (RTLinux) donnant ainsi la possibilité à l’ensemble des chercheurs intéressés d’évaluer et valider en toute liberté leurs nouveaux développements théoriques concernant la modélisation, la commande, la vision ou l’apprentissage de ces robots.

Cette plateforme complète celle qui est déjà installée au LAAS à Toulouse, le robot HRP2, plus réaliste car de « taille humaine », mais aussi plus complexe. HOAP3 va permettre de faire avancer des travaux très rapidement, car sa mise en œuvre est simple et ne nécessite pas de validations préalables sur simulateur. D’autre part, la plateforme logicielle utilisée pour piloter le robot facilitera l’intégration et la valorisation de travaux déjà développés sous Linux. En revanche, la petite taille de HOAP3 ne lui permet pas de réaliser toutes les tâches dévolues à un robot humanoïde dans un environnement de taille réelle. Pour ces essais, la plateforme installée au LAAS sera donc complémentaire. Enfin, HOAP3 dispose d’un lien de communication sans fil permettant d’effectuer des travaux de type téléopération ou collaboration de robots mobiles. Un des espoirs du LIRMM est de pouvoir bientôt disposer de plusieurs humanoïdes pour étudier la coopération de robots.

Source: CNRS

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